模块化感知规划 vs 端到端：两条路线各自在优化什么
「模块化」把感知、预测、规划拆开，优点是中间表示可解释、便于插入规则与安全约束；代价是接口误差会沿流水线累积。「端到端」把传感器到轨迹的映射压进一个（或少数）学习系统，优点是能直接拟合长尾交互，代价是验证、归因与合规证据链更难做。
现实里很少有绝对纯净的两分法。很多量产/试点系统会在学习模块之外保留碰撞检查、限速包络或接管策略。讨论路线时，我更关心三组工程问题：训练与评测分布是否覆盖目标运营设计域（ODD）；失败时是否有可审计的降级路径；数据闭环如何避免只优化演示场景。
本文是概念笔记，不评价特定公司实现，也不引用未公开的内部基准。